Sa réputation d’herbe médicinale remonte aux hommes de Neandertal. Ils semblaient avoir une pharmacie rudimentaire et l'une des huit plantes identifiées au moyen des grains de pollen était l'achillée.
Lorsque Achille au siège de Troie fut mortellement blessé au talon par la flèche de Pâris, la déesse Aphrodite en larmes, lui conseilla d’utiliser cette plante pour calmer ses souffrances.
Traditionnellement, depuis plus de deux millénaires, des millions de chinois utilisent, pour interroger l'oracle, 50 tiges d' Achillée millefeuille. Cette technique divinatoire se nomme l’achiléomancie.